Madame Satã s'inspire librement du personnage de Joao Francisco dos Santos (1900-1976), plus connu sous le nom de "Madame Satã", un homme noir d'1m78 et 88 kilos de muscle. Tour à tour malandrin, travesti, bagarreur, cuisinier, héros, taulard, père adoptif de sept enfants, Satã a passé la plupart de sa vie dans les rues chaudes de Lapa, le Montmartre des Tropiques, le Rio bohémien. Madame Satã est le portrait de ce personnage explosif et complexe, à la fois maître généreux, traître cruel et amant dévoué. Ce film retrace également l'émergence de la culture afro-brésilienne urbaine et vibrante du Rio de Janeiro des années qui suivirent l'abolition de l'esclavage au Brésil (1888).

The boy Francisco spent his days accompanying his father at work, or rather, on the roads. The man is a driver of the imposing Big Jet, a pickup truck used to clean the city's cesspools without basic sanitation. But the boy is more interested in the ideas of his uncle, a libertarian and anarchist artist. As he discovers his first love, Chico realizes the vocation to become a poet.