Madame Satã s'inspire librement du personnage de Joao Francisco dos Santos (1900-1976), plus connu sous le nom de "Madame Satã", un homme noir d'1m78 et 88 kilos de muscle. Tour à tour malandrin, travesti, bagarreur, cuisinier, héros, taulard, père adoptif de sept enfants, Satã a passé la plupart de sa vie dans les rues chaudes de Lapa, le Montmartre des Tropiques, le Rio bohémien. Madame Satã est le portrait de ce personnage explosif et complexe, à la fois maître généreux, traître cruel et amant dévoué. Ce film retrace également l'émergence de la culture afro-brésilienne urbaine et vibrante du Rio de Janeiro des années qui suivirent l'abolition de l'esclavage au Brésil (1888).
Depuis 10 ans, Val travaille comme domestique au sein d'une famille bourgeoise de Sao Paulo. Elle a pratiquement élevé Fabinho, le fils de ses employeurs alors qu'elle a délaissé Jessica, sa propre fille restée dans le Nordeste, sa région d'origine. Bonne élève, Jessica s'apprête à intégrer l'université. Mère et fille se retrouvent donc mais un fossé s'est irrémédiablement creusé entre elles. Jessica s'installe chez les employeurs de Val, peu accueillants, surtout la mère de famille. La jeune femme ne comprend pas sa mère, qui l'empêche par exemple de plonger dans la piscine. Jessica juge sa mère trop servile...
Dans la banlieue de Rio, Irene est la mère infatigable d’une famille de 4 enfants. Sa vie, c’est les siens. Malgré la maison qui tombe en ruine, un mari rêveur et une sœur au bord de la crise de nerfs, Irene garde tout sous contrôle. Jusqu’au jour où son fils Fernando, 17 ans, est recruté par une équipe professionnelle de handball et doit partir s’installer en Europe : le monde d’Irène vacille.