Tous les ans, des adolescents partent quelques mois à "l'U.S. Space Camp" pour peut-être avoir la chance de partir dans l'espace ! Parmi les participants cette année se trouve Jimmy Hawkins, un petit passionné d'astrophysique. Une fois partis là-haut, les lauréats ne pensaient pas qu'ils devraient faire face à une situation de crise... C'est pourtant ce qui se produit !

En 1962, alors que règne la ségrégation, Tony Lip (Viggo Mortensen), un videur italo-américain du Bronx, est engagé pour conduire et protéger le Dr Don Shirley (Mahershala Ali), un pianiste noir de renommée mondiale, lors d’une tournée de concerts. Durant leur périple de Manhattan jusqu’au Sud profond, ils s’appuient sur le Green Book pour dénicher les établissements accueillant les personnes de couleur, où l’on ne refusera pas de servir Shirley et où il ne sera ni humilié ni maltraité. Dans un pays où le mouvement des droits civiques commence à se faire entendre, les deux hommes vont être confrontés au pire de l’âme humaine, dont ils se guérissent grâce à leur générosité et leur humour. Ensemble, ils vont devoir dépasser leurs préjugés, oublier ce qu’ils considéraient comme des différences insurmontables, pour découvrir leur humanité commune.

Que se passe t-il lorsque le patriarche d'une riche et puissante famille décède subitement, laissant à sa veuve et à sa fille un héritage secret qui menace de détruire leurs vies ?