Londres, 1911. Une conférence paléontologique tenue par le professeur Summerlee est interrompue par le professeur Challenger, tout juste rentré d'une expédition en Amérique du Sud. Ce dernier avance l'hypothèse de l'existence de dinosaures vivants quelque part en Amazonie, sur un plateau encore inconnu et inexploré de l'Homme. Malgré la risée de l'assemblée, il fait alors part de son projet d'expédition pour repartir sur place et découvrir ce « monde perdu ». Se joignent au voyage de Challenger le journaliste Edward Malone, le chasseur Lord John Roxton et le professeur Summerlee lui-même (qui, armé de son esprit critique académique, n'attend qu'une occasion pour prouver la supercherie de son confrère). Le jeune Malone s'embarque surtout pour sa fiancée Gladys, qu'il aimerait à tout prix séduire en lui prouvant sa valeur par un acte héroïque.

Orpheline de mère, seule auprès d'un père en mauvaise santé, Emma Woodhouse, désormais la maîtresse de maison, s'est mis en tête de marier Harriett Smith, une jeune fille qu'elle a recueillie chez elle. Ce faisant, ne s'est-elle pas attribué un rôle qui n'est pas (ou pas encore) pour elle ? Son inexpérience des cœurs et des êtres, ses propres émotions amoureuses, qu'elle ne sait guère interpréter ou traduire, lui vaudront bien des déconvenues et des découvertes...