Quand le maléfique sir Ruber et son acolyte Griffin s'emparent d'Excalibur, l’épée magique des chevaliers de la Table ronde, la jeune et courageuse Kayley, qui rêve d'appartenir a cette noble confrérie, s'embarque sans hesiter dans une longue et dangereuse quête pour retrouver l’épée magique et sauver Camelot. Garrett, un jeune ermite aveugle réfugié au coeur de la ténébreuse foret interdite, devient son fidèle allie, ainsi qu'un gentil dragon bicéphale, Devon & Cornouailles. Entourée de ses nouveaux amis, Kayley parviendra-t-elle a réaliser son rêve?

Suite à leur come back réussi, toute la bande des Muppets part en tournée, triomphant dans les théâtres des plus grandes capitales européennes. Mais bien malgré eux, ils se retrouvent bientôt mêlés à une affaire criminelle d’envergure internationale, un complot dirigé par le redoutable bandit Constantine - qui se trouve être le sosie parfait de Kermit -, et son malfaisant complice Dominic, alias Numéro Deux.